Лєнков, С. В.Шворов, С. А.Болбот, І. М.Штепа, В. М.Чирченко, Д. В.2017-12-112017-12-112012http://elar.naiau.kiev.ua/jspui/handle/123456789/2448Розглянуто задачу оптимізації траєкторій руху мобільних роботів у конфліктному середовищі з розпізнаванням образів. Запропоновано модифікований метод багатокритеріального динамічного програмування, у якому пошук оптималь-ної точки на кожному рівні здійснюється методом дуального програмування (нело-кальный підхід) з використанням нейромережевих структур для розпізнавання перешкод.Рассмотрена задача оптимизации траекторий движения мобильных роботов в конфликтной среде с распознаванием образов. Предложен модифицированный метод многокритериального динамического программирования, в котором поиск оптимальной точки на каждом уровне осуществляется методом дуального про-граммирования (нелокальный подход) с использованием нейросетевых структур для распознавания преград.Paper considers the problem of an optimizing of the path of the mobile robots in a conflict environment with pattern recognition. Modified method for multicriteria dy¬namic programming, in which neural network structures for the recognition of obstacles is used, is suggested.uk-UAбагатокритеріальний синтезмаршрути пересуваннямобільний роботперешкодамногокритериальна синтезмаршруты передвижениямобильный роботпреградаmultiobjective synthesisroutes of movementmobile robotobstacleArticle