Дискретна векторна оптимізація траєкторій руху мобільних роботів
Loading...
Date
2012
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Abstract
Розглянуто задачу оптимізації траєкторій руху мобільних роботів у конфліктному середовищі з розпізнаванням образів. Запропоновано модифікований метод багатокритеріального динамічного програмування, у якому пошук оптималь-ної точки на кожному рівні здійснюється методом дуального програмування (нело-кальный підхід) з використанням нейромережевих структур для розпізнавання перешкод.Рассмотрена задача оптимизации траекторий движения мобильных роботов в конфликтной среде с распознаванием образов. Предложен модифицированный метод многокритериального динамического программирования, в котором поиск оптимальной точки на каждом уровне осуществляется методом дуального про-граммирования (нелокальный подход) с использованием нейросетевых структур для распознавания преград.Paper considers the problem of an optimizing of the path of the mobile robots in a conflict environment with pattern recognition. Modified method for multicriteria dy¬namic programming, in which neural network structures for the recognition of obstacles is used, is suggested.
Description
Keywords
багатокритеріальний синтез, маршрути пересування, мобільний робот, перешкода, многокритериальна синтез, маршруты передвижения, мобильный робот, преграда, multiobjective synthesis, routes of movement, mobile robot, obstacle